Doctoraatsverdediging

Faculty of Engineering Science
A Software Framework for Real-Time and Distributed Robot and Machine Control (Een software raamwerk voor ware tijd en gedistribueerde robot en machine controle)
Doctorandus/a PhD student
  Name: Peter Soetens
Promotie / Defence
  When: 30.05.2006, 16h30
  Language: English
  Where: aula Wolfspoort, 00.08, Schapenstraat 34, 3000 Leuven
 
Promotor / Supervisor
  Prof. dr. ir. Herman Bruyninckx (promotor)
 
Samenvatting van het onderzoek / Summary of Research

Mensen hebben vele manieren van communiceren. Boodschappen worden overgebracht door te spreken, per brief, via lichaamstaal...  Computers kunnen evenzeer op verschillende manieren communiceren. Wanneer een computer een robot wil doen bewegen kan deze, afhankelijk van de taak, verschillende communicatie vormen kiezen. De communicatie tussen computer en machine is een punt van continu onderzoek. Dit komt doordat tot duizend maal per seconde berichten worden uitgewisseld en geen enkel bericht verloren mag gaan en elk bericht op tijd moet aankomen. Dit is een behoorlijke eis als je weet dat sommige robots jaren aan een stuk kunnen werken.Dit doctoraat onderzocht verschillende manieren van communiceren en vond betrouwbare oplossingen voor een aantal scenario's. Snel reageren op veranderingen, betrouwbaar gegevens doorsturen of het geven van instructies werden allemaal beschreven. Dit laat toe robots, of machines in het algemeen, in de toekomst betrouwbaarder en sneller te laten werken.
People have many ways of communicating. Messages can be transfered by talking, by writing a letter, body language... Computers can communicate as well in different ways. When a computer wants to control a robot's movement, it can choose different forms of communication. The communication between computer and machine is a point of ongoing research. This is because up to a thousand messages per second can be transfered and no message may get lost and must arrive on time. This is a hard constraint if you know that some robots need to operate for several years in a row. This PhD researched different ways of communicating and found relyable solutions for a number of scenarios. Quick response to change, reliable data transmission or instructing the robot are all described. This allows robots, or machines in general, to function more relyable and faster in the future.

 
Volledige tekst van het doctoraat / full text
https://lirias.kuleuven.be/handle/123456789/167712

 
Examencommissie / Board of examiners
  Prof. dr. ir. Herman Bruyninckx (promotor)
  Prof. dr. ir. Willy Sansen (voorzitter/chairman)
  Prof. dr. ir. Yolande Berbers (secretaris/secretary)
  Prof. dr. ir. Luc Van Gool
  Prof. dr. ir. Joris De Schutter
  Prof. dr. Klas Nilsson , Lund University
  Prof. dr. Roland Siegwart , EPFL