Doctoraatsverdediging

Faculty of Engineering Science
Composition Pattern for Constraint-based Programming with Application to Force-sensorless Robot Tasks
Doctorandus/a PhD student
  Name: Dominick Vanthienen
Promotie / Defence
  When: 23.01.2015, 17h00
  Language: English
  Where: aula Arenbergkasteel, 01.07, Kasteelpark Arenberg 1, 3001 Heverlee
 
Promotor / Supervisor
  Prof. dr. ir. Joris De Schutter (promotor)
  Prof. dr. ir. Herman Bruyninckx (co-promotor)
 
Samenvatting van het onderzoek / Summary of Research

Robots worden steeds autonomer en complexer. Bovendien opereren steeds meer robots in een omgeving gedeeld met de mens in plaats van in een industriële robotkooi. Deze evolutie vraagt dat robots interageren met mensen en hun omgeving. Kenmerkend is de opkomst van de hulprobots (service robots), die mensen helpen bij dagdagelijkse taken.

De globale complexiteit van deze robotsystemen vereist echter de kennisintegratie vanverschillende domeinen en experts. Om dit succesvol te  benaderen is dan ook een systematische aanpak en kennisgedreven, flexibele, herbruikbare en aanpasbare software nodig.

Dit proefschrift levert tweecomplementaire bijdragen. Ten eerste biedt het een systematische aanpakom met die complexiteit van robotsystemen om te gaan. Hiervoor introduceert het proefschrift het Compositiepatroon voor het  ontwikkelen van robotapplicaties. Ten tweede biedt het een eenvoudige manier  om(hulp)robots te laten interageren met mensen of hun omgeving. Meer  bepaald biedt dit proefschrift een manier om de krachten in die interactie te  controleren, zonder gebruik te maken van een dure en complexe krachtsensor.

Beide bijdragen zijn geintegreerd in een robottoepassing waarbij een hulprobot een persoon helpt bij het dragen van voorwerpen zoals bijvoorbeeld een tafel. Hierbij moet de robot
(i) de robotgrijpers parallel houden en het voorwerp  vasthouden,
(ii) depersoon aanvoelen en volgen,
(iii) obstakels vermijden,
(iv) kijken naar de persoon,
(v) gewrichtslimieten vermijden
en (vi) een optimale robotconfiguratie behouden.

 
Volledige tekst van het doctoraat / full text
https://lirias.kuleuven.be/handle/123456789/469976

 
Examencommissie / Board of examiners
  Prof. dr. ir. Joris De Schutter (promotor)
  Prof. dr. ir. Herman Bruyninckx (co-promotor)
  Prof. dr. ir. Jean Berlamont (voorzitter/chairman)
  Prof. dr. ir. Tinne De Laet (secretaris/secretary)
  Prof. dr. ir. Geert Deconinck
  Prof. dr. Tom Holvoet
  Prof. dr. ir. Jan Swevers
  Dr. Rachid Alami , LAAS-CNRS